デジタル工房 ラボアール
ラジコンに関連した電子工作をしています
ラジコンカーBERG(バーグ)の自動走行(1)
バーグ(BERG)
ラジコンオフロードカーにmbedマイコンを搭載したGEMMYカードでコントロールし、自動走行を可能にしました。
この車の目に相当するのが前方に取り付けられている赤外線距離センサーです。

コントロールするGEMMYカードにはスピコンアンプ、前輪操舵サーボ、後輪操舵サーボ、2つの赤外線距離センサー、5V電源レギュレーターからと合計6本のケーブルが接続されています。

配線

これで後はプログラムしだいでどんな車に仕上がるかが決まります。
GEMMYカードには3つの押しボタン(□X○)がありますので、ボタンによる指示。
あるいは、赤外線リモコンを使った操作指示が可能です。

使用したシャープの距離センサーは距離に応じて出力電圧が変化しますので、mbedで電圧を読み取る事で障害物との距離を判断することができます。
障害物との距離に応じてスピードコントロールやステアリング操作をすれば、まるで運転手が乗っているような走行が可能になります。


赤外線センサーは直射日光が当たるところでは側距ができなくなります。
GPSによる位置確認を行なえる様にステップアップする事により野外での自立走行もできるようになりますね。

<距離センサーの性能表>
距離
(注)上記表の縦軸はAD変化後の返値で電圧そのものではありません。実際の電圧は基準電圧3.3Vを掛けた値になります。

次はmbedのプログラムの説明をしていきます。